Автоматизация процессов штамповки изделий из штучных заготовок развивается по пути создания средств автоматизации, устанавливаемых на прессе (т. е. универсальных), и средств автоматизации встраиваемых непосредственно в инструмент (специализированных). В первом случае средства автоматизации проектируются для обслуживания нескольких технологических процессов. Поэтому в конструкции средств автоматизации вводятся различные приспособления для переналадки их и для отключения, когда использование автоматизирующих <устройств невозможно. Во втором случае средства автоматизации являются уже специализированными устройствами, что позволяет во многих случаях значительно упростить конструкцию устройству а следовательно, сделать ее более надежной, однако приводит к. большой номенклатуре средств автоматизации устройства обычно имеют привод ore штампа пресса;5В условиях серийного и даже крупносерийного производства целесообразно, применять универсальные, легко переналаживаем автоматизации. Это уменьшает общую номенклатуру средств автоматизации и позволяет осуществлять более тщательный контроль за их эксплуатацией. Механическая рука мод. МР9 (рис. 1.152, а) предназначена для автоматизации съема с прессов деталей, полученных методом холодной листовой штамповки. Механическая рука крепится к специальному кронштейну на задней стенке пресса или может быть установлена на передвижном кронштейне за пределами штампового пространства пресса. Основным узлом механической руки является механизм переноса, предназначенный для приподнимания отштампованного изделия над нижним штампом и выноса его из рабочей зоны пресса. Он состоит из сварного корпуса /, к стенкам которого крепятся две пары криволинейных направляющих 2. С помощью роликов по направляющим перемещаются верхние рычаги <?, соединенные со средним рычагом 4 осью и болтами, а с нижним 5 — клеммными зажимами. Средний рычаг телескопически входит в нижний. Длина рычагов регулируется. К нижнему рычагу на кронштейне с клеммным зажимом крепится захват 6. Рука оснащается захватами двух конструкций: для захвата деталей с вертикальным фланцем или с горизонтальным. Ход руки вниз осуществляется под действием собственной массы. Применение гидравлического демпфера 7 позволяет устанавливать определенную скорость движения руки. Зона действия руки ограждается цеховыми средствами безопасности с целью исключения возможности попадания в зону посторонних лиц. Режимы работы: наладочный автоматический и одиночные ходы. Управление - злектропневматическое кнопочное.
Механическая рука имеет следующие технические данные: горизонтальный отвод детали — 2000 мм; вертикальный подъем детали — 150 мм; ход захвата —24 0 мм.
Механическая рука мод. МР11 предназначена для подачи плоских листовых штучных заготовок в рабочую зону штампа одно кривошипных открытых прессов усилием от 0,4 до 1 МН и изготовляется с механическими, вакуумными и магнитными захватами. Тележка 1 (рис. 1.152, б) является основным узлом, на котором монтируются все механизмы руки 2. Корпус тележки клеммными зажимами устанавливается на направляющих стержнях и винтами крепится к раме на трех колесах для удобства транспортировки к различным прессам. Основным рабочим органом является загрузчик, который монтируется на каркасе тележки. Привод загрузчика осуществляется от электродвигателя через электромагнитную муфту 2 на вал червячного редуктора 3. На тихоходном валу редуктора смонтирован фигурный кулачок 4, который при вращении сообщает возвратно-поступательное движение шатуну 6, передающее качательное движение фигурному рычагу штока 7. Поворот захвата осуществляется от ролика 5. Для съема и укладки заготовок имеется механизм укладки, который опускается и поднимается с помощью фигурного кулачка и ролика. Рука этой модели может подавать штучные заготовки размером до 160 мм и массой до 0,5 кг. Угол поворота захвата составляет 37°. Производительность руки 20—40 штук в минуту.
Промышленный робот (мод. ПРЦ-1) предназначен для загрузки и выгрузки штучных заготовок в штамповое пространство листоштамповочных прессов и других видов штамповочного оборудования вертикального исполнения.
Промышленный робот (рис. 1.153) совместно с магазинными устройствами мод, МУПР-1 и МУПР-2. может применяться в поточных линиях для передачи заготовок от прессов к прессу.
Робот выполняет пять движений: подъем-опускание, поворот влево вправо, продольное перемещение вперед-назад, захват и кантование заготовки.
На раме 1 установлен механизм подъема и поворота, два пневмоцилиндра, которые имеют шток рейки и зубчатые колеса, осуществляющие подъем и поворот рук. Точная фиксация рук обеспечивается упорами.
Две руки робота 2, выполненные в виде длинно-ходовых пневмоцилиндров, на штоках которых крепятся захваты 3, расположены на головке механизма подъема и поворота. Одна из рук обеспечивает кантовку деталей с одновременной их транспортировкой, другая позволяет транспортировать деталь без кантовки. В зависимости от конфигурации переносимой заготовки робот оснащается различными захватами: клещевыми—для объемных заготовок, вакуумными и электромагнитными — для плоских заготовок. Клещевой и вакуумный захваты имеют сменные детали для переноса заготовок различных размеров. Поворот захвата осуществляется пневмомеханическим механизмом. Для торможения и регулирования поворота рук предусмотрен гидравлический механизм. Последовательность движений определяется цикловой системой программного управления: электрической или струйной пневматической. Программа работы с электрической системой управления задается на штекерной панели 4 путем установки соответствующих контактов со струйной пневматической перестановкой пластмассовых шлангов между соответствующими гнездами штекерной панели. Грузоподъемность робота — до 10 кг, наибольшая масса заготовки, переносимой одной рукой, — 5 кг, угол поворота рук в горизонтальной плоскости составляет 180°, при этом время поворота — 2,1с.
